己也亲自率军出征，晋国大军浩浩荡荡地向郑国进发。
楚国这边，楚共王听说晋国出兵伐郑，赶紧派公子侧率领大军救援郑国。两国大军在鄢陵（今河南鄢陵西北）遭遇——这就是春秋史上有名的“鄢陵之战”，也是栾书军事生涯中最辉煌的一战！
这一天早上，天刚蒙蒙亮，晋军的士兵还在睡梦中，突然就听见营外传来一阵嘈杂声。哨兵赶紧跑进来报告：“将军！不好了！楚军趁着晨雾，已经摸到咱们营垒外面了，还摆好了阵势！”
众将一听，都慌了神。因为晋军的营垒前面有一片泥沼，兵车根本没办法开出去列阵。楚军这是打了个措手不及啊！郤至赶紧跑到栾书的大帐，着急地说：“栾将军，楚军都到门口了，咱们赶紧想办法啊！要是等楚军发起进攻，咱们连阵都列不了，肯定要输！”
栾书却很镇定，他穿上盔甲，走出大帐，登上营垒的高处往外面看。晨雾还没散，只能隐约看到楚军的旗帜在晃动，中军的旗帜最高，应该是楚共王亲自坐镇，左右两翼分别是郑军和蛮兵。看了一会儿，栾书下来对众将说：“诸位别慌，楚军虽然来得快，但也有破绽。你们看，楚军的中军虽然精锐，但左右两翼都是郑军和蛮兵，郑军战斗力弱，蛮兵纪律差，这就是咱们的突破口。至于营前的泥沼，咱们可以把营里的井填上，灶平了，腾出空地来列阵。只要咱们列好阵，就能跟楚军一战！”
厉公这时候也来了，他看着外面的楚军，心里有点发慌，问栾书：“栾将军，咱们真的能打赢吗？”
栾书躬身道：“主公放心！楚军虽然来得突然，但他们长途奔袭，士兵都很疲惫。咱们只要先集中兵力攻击他们的左右两翼，把郑军和蛮兵打垮，再集中兵力夹击中军，楚军必败！”
厉公一听，心里有底了，马上下令：“就按栾将军说的办！全军听令，填井平灶，列阵迎敌！”
晋军的士兵都是精锐，执行力很强，没一会儿就把营里的井填了、灶平了，腾出了一片空地，列好了阵势。这边刚列好阵，楚军那边就发起进攻了——楚共王亲自率领中军，朝着晋军的中军冲了过来。
栾书一看楚军冲过来，马上下令：“郤至，你率领上军的精锐，去攻击楚军的右翼！韩厥，你率领下军，去攻击楚军的左翼！我亲自率领中军，顶住楚军的进攻！记住，先打垮两翼，再回师夹击中军！”
郤至和韩厥领了命令，马上率军冲了出去。先说郤至这边，他带着上军的精锐，直接就冲进了郑军的阵中。郑军本来就不想打仗，一看晋军这么勇猛，吓得魂都没了，没打几个回合就开始往后退。郤至趁机下令猛攻，郑军一下子就垮了，四散逃跑。
再看韩厥那边，他带着下军去打蛮兵。蛮兵虽然勇猛，但没什么纪律，打顺风仗还行，一遇到硬仗就不行了。韩厥让士兵们结成方阵，一步步往前推进，蛮兵冲了几次都被打了回来，最后也乱了阵脚，跟着郑军一起跑了。
楚军的左右两翼一垮，中军就暴露出来了。栾书一看时机到了，马上下令：“中军全体出击！郤至、韩厥，回师夹击中军！”
晋军的中军一下子就冲了出去，郤至和韩厥也带着人从两边包抄过来，楚军一下子就被包围了。楚共王在战车上一看，心里慌了，赶紧下令撤退，可已经晚了。晋将魏錡眼尖，看到楚共王的战车，拿起弓箭就射了过去——这一箭，正好射中了楚共王的左眼！
楚共王疼得大叫一声，差点从战车上摔下来。身边的侍卫赶紧把他扶好，楚共王捂着眼睛，气急败坏地说：“快！快把养由基叫来！让他射死那个晋将！”
养由基是楚国有名的神射手，有“百步穿杨”的本事。他接到命令，拿着弓箭就冲了出去，正好看见魏錡在那里指挥士兵进攻。养由基抬手就是一箭，正中魏錡的脖子，魏錡当场就死了。
虽然养由基射死了魏錡，但楚军的士气已经垮了，士兵们看到国君受伤，都只顾着逃命。栾书下令全军追击，楚军一路溃逃，一直逃到了颍水（今河南颍河）边上，不少士兵因为慌不择路，掉进河里淹死了。
