拨马退回城中，紧闭城门。黄忠见状，便令士兵架起云梯，强行攻城。城上的蜀兵箭如雨下，云梯被纷纷推倒，蜀兵死伤惨重。黄忠见状，大怒，亲自提着大刀，登上一架云梯，大喊道：“将士们，随某冲！”
城上的蜀兵见黄忠亲自登城，纷纷向他射箭。黄忠挥舞大刀，将箭矢一一挡开，快到城头时，张任亲自率军赶来，挺枪便刺向黄忠。黄忠侧身躲过，大刀一挥，将张任的长枪砍断，随后一脚将张任踢下城头。蜀兵见主帅被踢下城，顿时乱了阵脚。黄忠趁机率军登上城头，打开城门，刘备大军一拥而入，攻克雒城。
经此一役，蜀军中无人再敢轻视黄忠，皆称其“老当益壮”。刘备论功行赏，封黄忠为讨虏将军，对其愈发信任。
建安二十三年，刘备与曹操为争夺汉中，展开了一场决定性的战役——汉中之战。汉中乃蜀地门户，若被曹操夺取，蜀地便岌岌可危。曹操派夏侯渊、张合等大将率军驻守汉中，夏侯渊乃曹魏开国元勋，善用兵，后世有“白地将军”之称，他深知汉中的重要性，便将主力驻守在定军山，凭借山势，构筑防御工事，坚守不出。
刘备率军来到汉中，多次攻打定军山，都被夏侯渊击退。诸将皆有顾虑，张飞道：“夏侯渊坚守不出，我军粮草渐少，若再拖延，恐生变故。”赵云也道：“定军山地势险要，易守难攻，硬打怕是难以取胜。”刘备心中焦虑，看向帐中诸将，问道：“谁愿率军夺取定军山，斩夏侯渊？”
帐中一片寂静，诸将皆知夏侯渊勇猛，定军山难攻，皆不敢轻易请战。就在这时，黄忠挺身而出，抱拳道：“主公，某愿往！”刘备见是黄忠，心中有些犹豫：“汉升将军，你年近七旬，夏侯渊正值壮年，又有重兵驻守，将军此行，恐有不测。”
黄忠闻言，顿时怒目圆睁，大声道：“主公怎能如此小觑某！某虽年近七旬，却能开三石之弓，百发百中；手中大刀，舞动如风，可斩夏侯渊于马下！若不能夺取定军山，斩夏侯渊首级，某愿提头来见！”说罢，便令人取来自己的弓箭，走到帐外，对准营中一根高约三丈的旗杆，弯弓搭箭，“咻”的一声，箭正中旗杆顶部的斗拱，将旗杆射断。
帐中诸将见了，皆大惊失色，纷纷赞道：“老将军箭术通神，真乃神人也！”刘备见黄忠如此勇猛，便点头道：“好！便令将军率军一万，夺取定军山。再派法正为军师，辅佐将军，务必小心！”黄忠大喜，当即领命，与法正一同率军前往定军山。
来到定军山脚下，黄忠与法正勘察地形。法正道：“将军，定军山西山陡峭，夏侯渊派重兵驻守，难以攻破；东山较缓，防守相对薄弱。不如咱们声东击西，先派副将陈式率军攻打西山，诱夏侯渊分兵，将军再率精兵乘夜袭取东山，占据制高点，到时夏侯渊必乱，我军便可一举破敌。”黄忠点头道：“军师妙计，就依此计行事！”
次日，陈式率军五千，来到西山下，叫阵挑战。夏侯渊在山上见了，冷笑一声：“刘备无谋，竟派这点兵力来攻西山！”便令副将夏侯尚率军三千，下山迎战。陈式与夏侯尚大战三十余合，故意不敌，拨马便走。夏侯尚不知是计，率军追击，却被黄忠事先埋伏在路边的士兵截杀，夏侯尚大败而回，损失惨重。
夏侯渊见西山告急，果然中计，便留张合驻守东山，自己则率军五千，前往西山支援。法正站在高处，见夏侯渊率军离开东山，急忙对黄忠道：“将军，时机已到！夏侯渊已去西山，东山只剩张合，可速率军袭取东山！”
黄忠大喜，当即率五千精兵，乘夜向东山进发。东山的张合见夏侯渊离开，心中本就有些不安，突然听闻山下喊杀声震天，知道有敌军来袭，急忙率军迎战。可黄忠的军队早已养精蓄锐，个个奋勇争先，张合的军队却毫无防备，很快便被击溃。黄忠率军登上东山，占据了制高点。
夏侯渊在西山得知东山被夺，大惊失色，急忙率军回援。可此时的东山已被黄忠牢牢控制，法正令士兵在山上竖起旗帜，每当夏侯渊率军进攻，便挥动红旗，黄忠便令弓箭手齐发箭矢；待夏侯渊军队疲惫时，便挥动白旗
