道：“老将军，你年事已高，何苦来送死？速速回去，叫韩玄派个能打的来！”
黄忠闻言，怒目圆睁：“关羽休得小觑老夫！某虽年近六旬，却能开三石之弓，舞百斤大刀，今日便与你大战三百回合，分个胜负！”说罢，拍马舞刀，直取关羽。关羽也不怠慢，青龙刀一挥，迎了上去。两人刀光交错，在长沙城外展开一场惊天动地的大战。
这一战，直打得天昏地暗，尘土飞扬。关羽的青龙刀重八十二斤，劈砍下来势大力沉；黄忠的九环刀虽轻些，却刀法精妙，攻守兼备。两人大战百余合，不分胜负。关羽心中暗赞：“这老黄忠厉害非凡，老夫许久未遇这般对手！”又战了三十余合，关羽见难以取胜，便想使出拖刀计，假装不敌，拨马便走，待黄忠追来，再回身一刀将其斩于马下。
黄忠不知是计，拍马便追。眼看就要追上，突然“嘶”的一声，黄忠的黄骠马竟失了前蹄，将黄忠掀翻在地。关羽见了，却勒住马，并未趁机下手，反而道：“老将军，某不趁人之危，你且换马再来一战！”黄忠闻言，心中感激——他知道关羽若想杀自己，刚才已是易如反掌。便起身谢道：“关羽将军大义，某铭记在心！”随后退回城中，换了一匹战马。
次日，两人再次阵前交锋。黄忠感念关羽昨日不杀之恩，心中已有归降之意，却又碍于韩玄的恩情，不愿直接投降。两人又大战百余合，依旧不分胜负。黄忠心生一计，拍马后退，同时弯弓搭箭，对准关羽。关羽见了，心中一惊，急忙侧身躲闪，却见那箭并未射向自己，而是“咻”的一声，正中自己的盔缨。
关羽顿时明白，黄忠这是在警示自己，而非要取自己性命。他又惊又佩，勒住马道：“老将军箭术通神，某佩服！”说罢，便率军退回营中。可这一幕，却被城上的韩玄看在眼里。韩玄本就心胸狭隘，见黄忠两次与关羽交手都未下杀手，还箭射盔缨，便认定黄忠与关羽私下勾结，要背叛自己。
当晚，韩玄便派人将黄忠绑至府中，喝令道：“黄忠，你与关羽私通，意图谋反，今日定要将你斩首示众！”黄忠大呼冤枉：“太守明察！某对太守忠心耿耿，怎会谋反？昨日关羽放某，今日某箭射盔缨，只是报答其不杀之恩，并无二心！”可韩玄哪里肯信，下令将黄忠押至校场，准备斩首。
就在这千钧一发之际，突然有人大喊：“韩玄昏庸，滥杀忠良，某不服！”众人回头一看，只见一员将领手持大刀，率军冲入校场，正是韩玄麾下的裨将军魏延。魏延素来敬重黄忠，见韩玄要杀黄忠，便起兵反了。他一刀斩杀了押解黄忠的士兵，救下黄忠，随后率军冲入府中，杀了韩玄。
魏延提着韩玄的首级，对黄忠道：“老将军，韩玄昏庸，不值得辅佐。刘备乃仁德之主，关羽将军又与老将军惺惺相惜，不如咱们归降刘备，共图大业！”黄忠见韩玄已死，又感念刘备的仁德之名，便点头答应。次日，黄忠与魏延打开城门，迎接关羽入城，长沙就此归降刘备。
刘备得知黄忠归降，大喜过望，亲自前往黄忠府中探望。他见黄忠虽年老，却精神矍铄，便执其手道：“汉升将军，久闻将军勇毅，今日得将军相助，如虎添翼！某定当善待将军，不负将军之望！”黄忠见刘备如此礼贤下士，心中感动，当即拜倒：“主公仁德，某愿效犬马之劳，至死不渝！”
自此，黄忠便追随刘备，开启了他人生中最辉煌的篇章。建安十六年，刘备率军入蜀，攻打刘璋，黄忠随军出征。此时的黄忠已年过六十，却比许多年轻将领还要勇猛，每逢战事，必为先锋，常先登陷阵，斩杀敌将。
在攻打雒城时，刘璋派大将张任率军驻守。张任乃蜀中名将，善使长枪，更精通兵法，将雒城守得固若金汤。刘备久攻不下，心中焦虑。黄忠主动请战：“主公，某愿率军攻城，若三日之内不能破城，甘受责罚！”刘备道：“汉升将军，雒城险峻，张任勇猛，将军年事已高，切勿轻敌。”黄忠道：“主公放心，某虽老，却能登城斩将，定不辱命！”
次日，黄忠率军来到雒城下，张任率军出战。两人大战五十余合，张任渐感不支，
