河，中间是一片开阔地，正是打伏击战的好地方。
楚军这边，子玉见晋军一退再退，果然以为晋军怕了，得意地对部下说：“你们看，晋文公这老东西，当年在楚国装孙子，现在见了咱们楚军，还不是吓得跑？传令下去，全军追击，务必活捉晋文公！”
楚军士兵们也觉得晋军不堪一击，一个个趾高气扬地追了上来，根本没注意到周围的地形有多危险。
四月四日，清晨。楚军追到有莘之野，子玉把军队分成三部分：右军是陈蔡联军，由大夫子上率领；左军是楚军精锐，由大夫子西率领；中军是楚军主力，由子玉亲自率领。他下令：“右军先攻，左军跟进，中军压阵，务必一举击溃晋军！”
可他不知道，先轸早已在这片战场上布下了天罗地网。先轸把晋军也分成三部分：下军由栾枝率领，抵挡楚军右军；上军由狐毛、狐偃率领，抵挡楚军左军；中军由先轸亲自率领，作为主力，等待时机。
战斗开始了。楚军右军的陈蔡联军率先发起进攻，他们挥舞着刀枪，朝着晋军下军冲来。栾枝按照先轸的吩咐，假装不敌，率军往后撤退，还让士兵们把树枝绑在马尾巴上，驱赶马匹奔跑——树枝扫过地面，扬起漫天尘土，看起来就像晋军大败而逃一样。
陈蔡联军本来就战斗力不强，见晋军撤退，更是得意忘形，一个个拼命往前追。可追着追着，突然听到一声呐喊，从旁边的山坡上冲下来一队晋军骑兵——这些骑兵的马身上，都蒙着一层虎皮！
陈蔡联军的战马哪里见过这阵仗？一看到“老虎”，吓得四散奔逃，把背上的士兵摔得满地都是。这队骑兵正是先轸安排的胥臣所部，他们趁着陈蔡联军混乱，挥刀砍杀，没一会儿，楚军右军就全军覆没了。
子玉在中军看到右军溃败，却不以为意：“陈蔡联军本就是废物，败了就败了，咱们还有左军和中军！”他下令左军的子西，立刻向晋军上军发起进攻。
晋军上军的狐毛、狐偃，也按照先轸的计策，假装撤退——他们还在阵前竖起了两面大旗，这是晋军主帅的旗帜，看起来就像狐毛、狐偃在率军逃跑一样。
子西果然上当，率领楚军左军拼命追击。可追了没多远，突然听到身后传来鼓声——原来是先轸率领的中军主力，从侧面杀了过来！
楚军左军本来是往前追，现在突然被中军从侧面夹击，一下子就乱了阵脚。狐毛、狐偃也趁机率军掉头，与中军一起围攻楚军左军。子西拼死抵抗，可楚军左军寡不敌众，很快也溃败了，子西带着少数残兵，狼狈地逃了回去。
此时的子玉，还在中军等着左军胜利的消息，可等来的却是左军溃败的噩耗。他这才意识到，自己中了先轸的计，赶紧下令中军撤退。可已经晚了——晋军上军、下军、中军合兵一处，朝着楚军中军杀来。楚军士兵们见左右两军都败了，哪里还有心思抵抗？纷纷丢盔弃甲，四散奔逃。
子玉带着少数亲信，杀出重围，一路逃回楚国。楚成王见他打了败仗，还损失了这么多兵力，气得下令让他自杀谢罪。子玉走投无路，只好在连谷（今河南西华县境内）拔剑自刎。
城濮之战，晋军大获全胜，不仅解了宋国之围，还一举击溃了强大的楚军，从此奠定了晋国的霸主地位。战后，晋文公在践土（今河南原阳西南）召开诸侯会盟，周天子周襄王亲自前来，册封晋文公为“侯伯”（诸侯之长），还赐给他彤弓矢、玈弓矢（象征征伐之权）——这意味着，晋国从此可以代表周天子，号令诸侯了。
而先轸，因在城濮之战中立下首功，被晋文公升任为中军将——这是晋国最高军事统帅，执掌全国兵权。从此，先轸成为了晋国朝堂上，仅次于晋文公的核心人物。
城濮之战后，晋国霸业已成，晋文公威望日隆。可就在公元前628年冬，晋文公突然病重，没过多久就去世了。太子驩继位，这就是晋襄公。
晋文公的去世，让一个人看到了机会——这就是西边的秦穆公。秦穆公也是春秋五霸之一，多年来一直想向东扩张，争夺中原霸权，可无奈晋国挡在中间，始
