，他们和皇帝左右有学问的侍从以及叔孙通的弟子一百多人，在郊外拉起绳子表示施礼的处所，立上茅草代表位次的尊卑进行演练。演习了一个多月，叔孙通说：“上可试观。”皇帝视察后，让他们向自己行礼，然后说：“吾能为此。”于是命令群臣都来学习，这时正巧是十月，能进行岁首朝会的实际排练。
汉高帝七年（公元前200年），长乐宫已经建成，各诸侯王及朝廷群臣都来朝拜皇帝参加岁首大典。当时的朝仪是：天亮时，由谒者掌礼，来访者依次进入殿门。宫中设有车骑、步卒守卫，以及兵器、旗帜等。殿上传言：“趋”，殿下郎中侠陛，陛数百人入殿。功臣、列侯、将军及其他军官在西列队，向东而立；文官自丞相以下在东列队，向西而立。
大行依爵位高低宣示来宾上殿。于是皇帝乘辇出房，百官手执帜 陈道明版刘邦 ，宫内侍从坐在殿上，全部伏下，以来宾尊卑依次敬酒。九觞酒后，谒者宣布：“罢酒”。御史在场内执法，见到不依礼仪的人便立刻把他带走。整个酒会过程中都没有人敢喧哗失礼。 大典之后，刘邦非常得意地说：“吾乃今日知为皇帝之贵也。”
于是授给叔孙通太常的官职，赏赐黄金500斤。随叔孙通入京的儒生获汉高祖封为郎，另外叔孙通把赏赐所得全数分赠随行的儒生。 刘邦晚年宠幸爱戚夫人而疏远了吕后，又认为吕后所生太子刘盈（汉惠帝）过于软弱，多次想废黜太子而改立戚氏之子赵王刘如意。 吕后很惊慌，不知如何保住太子。有人对吕后说：“留侯善画计?，上信用之。”
吕后就派建成侯吕泽胁迫留侯张良说：“君常为上谋臣，今上欲易太子，君安得高枕而卧乎？”张良说：“始上数在困急之中，幸用臣?。今天下安定，以爱欲易太子，骨肉之间，虽臣等百余人何益。”吕泽竭力要挟说：“为我画计。”张良说：“此难以口舌争也。顾上有不能致者，天下有四人。四人者年老矣，皆以为上慢侮人，故逃匿山中，义不为汉臣。然上高此四人。今公诚能无爱金玉璧帛，令太子为书，卑辞安车，因使辩士固请，宜来。
来，以为客，时时从入朝，令上见之，则必异而问之。问之，上知此四人贤，则一助也。”于是吕后让吕泽派人携带太子的书信，用谦恭的言辞和丰厚的礼品，迎请这四个人。四个人来了，就住在建成侯的府第中为客。 汉高帝十二年（公元前195年），刘邦随着击败黥布的军队回来，病势更加沈重，愈想更换太子。张良劝谏，刘邦不听，张良就托病不再理事。太子太傅叔孙通进谏规劝道：“昔者晋献公以骊姬之故废太子，立奚齐，晋国乱者数十年，为天下笑。秦以不蚤定扶苏，令赵高得以诈立胡亥，自使灭祀，此陛下所亲见。
今太子仁孝，天下皆闻之；吕后与陛下攻苦食啖，其可背哉！陛下必欲废适而立少，臣原先伏诛，以颈血污地。” 刘邦说：“公罢矣，吾直戏耳。”叔孙通说：“太子天下本，本一摇天下振动，奈何以天下为戏！”刘邦说：“吾听公言。”但刘邦只是假装答应了他，还是想更换太子。
而周昌更与刘邦极力争辩，刘邦问他理由何在，周昌有口吃的毛病，再加上非常激动，也就口吃得更厉害了，他说：“臣口不能言，然臣期期知其不可。陛下虽欲废太子，臣期期不奉诏。”刘邦听罢，很高兴地笑了。吕后因为在东厢侧耳听到上述对话，见到周昌时，就跪谢说：“微君，太子几废。” 等到安闲的时候，设置酒席，太子在旁侍侯。那四人跟着太子，他们的年龄都已八十多岁，鬓眉洁白，衣冠非常壮美奇特。
刘邦感到奇怪，问道：“彼何为者？”四个人向前对答，各自说出姓名，叫东园公、角里先生、绮里季、夏黄公（商山四皓）。
刘邦于是大惊说：“吾求公数岁，公辟逃我，今公何自从吾儿游乎？”四人都说：“陛下轻士善骂，臣等义不受辱，故恐而亡匿。窃闻太子为人仁孝，恭敬爱士，天下莫不延颈欲为太子死者，故臣等来耳。”刘邦说：“烦公幸卒调护太子。” 四个人敬酒祝福已毕，小步快走离去。
