十五年（1382年）撤销大都督府，改设前、后、左、右、中五军都督府负责统领各地军队，但并无调兵权。
卫所制的本质，其实就是府兵制！
但到后来因为土地兼并情况日益严重，导致卫所形同虚设，所以明朝中后期其实是以募兵制为主，比如戚家军！
清朝军队主要由八旗兵和绿营兵组成。
八旗兵是世袭制，十六岁以上的八旗子弟都要当兵；
可因为大清疆域广大，八旗兵无法守卫广袤的国土，所以开始收编地主武装组建绿营兵。
绿营兵也是世袭制，这类似于义务兵制度，但本质上是府兵制的低端形态！
再到后来由于八旗兵、绿营军的腐败，由朝廷官员自发征召的乡兵义勇成为了军队的重要力量，比如曾国藩创建的湘军和李鸿章创建的淮军，这就是募兵制！
总结一下：
府兵制出现前，主要是募兵制；
府兵制出现后，北周、隋朝和唐朝前期基本是府兵制，唐朝中后期、五代、两宋是募兵制。
元朝和明朝则以府兵为主（卫所制度），兼有少量募兵的传统；
清袭明制，只是加上了八旗兵这样类似于贵族兵的制度；而晚清汉族官僚编练的私兵和新军则明显是募兵制。
