，先放魏军进入卤城盆地，待其战线拉长，突然开城出击——但见魏延横刀立马，率甲士从城头俯冲而下，其部“皆披玄铠，持强弩，三发而止”，魏军阵型瞬间被冲散。
与此同时，高翔、吴班率骑兵从两翼包抄，司马懿惊觉陷入重围，只得弃甲而逃。
此役蜀军“获玄铠五千领，角弩三千一百张”，创下北伐以来最大规模的野战胜利，史载魏延“追至渭水，斩将七员，方收兵而还”。
魏延的赫赫战功，难掩其性格中的致命缺陷——“性矜高，当时皆避下之”。
他自恃才略，不屑与文臣周旋，尤其与长史杨仪势同水火。
杨仪善筹粮调度，是诸葛亮的得力助手，却气量狭小，两人每每议事，必因“军事调度”与“后勤供给”之争拍案相向，甚至有一次魏延“拔刃拟仪”，若非费祎及时劝阻，险些酿成血案。
诸葛亮对此颇为头疼：魏延是北伐的军事支柱，杨仪是丞相府的行政核心，二者缺一不可。
他曾私下劝魏延：“文长啊，处世之道，非止勇力，亦需容人。”
又对杨仪说：“威公（杨仪字），武人粗疏，公当谅之。”
然两人积怨已深，诸葛亮在世时尚能压制，其死后便再无缓冲。
建兴十二年（234年），诸葛亮病逝于五丈原，临终前召开秘密会议，部署撤军事宜：令杨仪统大军徐徐而退，姜维为副将断后，却独独未召魏延——此中深意，实为避免其抗命。
果然，当费祎奉命告知魏延撤军决定时，后者勃然大怒：“丞相虽亡，吾自健在！岂可因一人之死而废天下大事？且我魏延，岂可为杨仪断后！”
魏延的抗命，本质上是对杨仪的排斥，而非背叛蜀汉。
他认为诸葛亮北伐未竟，应趁司马懿因诸葛亮之死而不敢轻动之际，继续进军，“若得关中，即便还葬丞相，亦无憾”。
然杨仪却借机上表刘禅，称“魏延谋反，欲投曹魏”，而魏延亦上表称“杨仪作乱，请讨之”——两道表章几乎同时送达成都，刘禅惶惑间，问计于董允、蒋琬，二人素与杨仪相善，皆言“魏延反状明矣”。
局势迅速失控。
魏延率部抢先南归，途经栈道时，为阻止杨仪追兵，下令烧毁栈道。
此举虽非谋反，却坐实了“阻挠撤军”的罪名。
杨仪命王平率部追击，王平至南谷口，登高而呼：“丞相新亡，尸骨未寒，尔等何敢追随叛逆？”
魏延部众本就不愿与蜀军内战，闻言纷纷溃散，只剩魏延与其子数人逃奔汉中。
杨仪仍不罢休，遣马岱追杀。
在汉中城下，魏延回望这座自己镇守十年的城池，苦笑道：“吾本欲继丞相之志，非反也。”
言未毕，马岱刀至，斩其首以献杨仪。杨仪踏其首曰：“庸奴！复能作恶不？”
继而诛灭魏延三族——一代名将，竟落得身首异处、满门抄斩的结局。
魏延之死，实为蜀汉内部权力斗争的牺牲品。
陈寿在《三国志》中明言：“原延意不北降魏而南还者，欲除杀仪等。”
即其目标是铲除政敌，而非投敌。
然《三国演义》为凸显诸葛亮“神机妙算”，虚构“魏延脑后有反骨，必反”的情节，使其成为“叛逆”的象征，此乃文学演绎对史实的扭曲。
事实上，魏延死后，蜀汉再无敢言北伐的宿将，姜维虽承其志，却因资历不足、方略失当，终未能重现魏延时期的军事锋芒。
而他留下的“错守诸围”防御体系，直至蜀汉灭亡前仍在发挥作用——景耀六年（263年），钟会大军攻汉中，若非法正之子傅佥违背魏延旧制，放弃外围营寨，退守汉城、乐城，汉中未必能被轻易攻破。
魏延的一生，是寒门子弟在乱世中逆袭的传奇，亦是性格决定命运的悲剧。
他以部曲之身，凭
